12@KSA'2010 System antykolizyjny do robotów przemysłowych

typ projektu: klasyczny

edycja: 2010

liczba studentów w projekcie 3 - 5

kierownik: Piotr Bocian

Dziedzina: Robotyka, przetwarzanie danych 3D, projektowanie układów elektronicznych
Zleceniodawca: Katedra Systemów Automatyki

W przypadku pracy robota w złożonym środowisku lub w obecności innego ruchomego obiektu w przestrzeni roboczej robota, istnieje możliwość wystąpienia kolizji ramienia robota z elementem otoczenia robota lub innym robotem, jeśli dwa roboty pracują w wspólnym obszarze roboczym.
W takich przypadkach, niezbędny jest system potrafiący zawczasu wykryć kolizję robota z elementami otoczenia i zatrzymać robota zanim do niej dojdzie.
W ramach projektu, korzystając z dostępu do dwóch robotów przemysłowych, znajdujących się w laboratorium współpracy robotów, należących do Katedry Systemów Automatyki i Katedry Systemów Decyzyjnych, należy stworzyć system komputerowy, odczytujący na bieżąco położenie i prędkości zmian kątów osi robotów, tworzący trójwymiarowe modele robotów a następnie sprawdzający, czy żadna z części robota w najbliższym czasie nie zderzy się z drugim robotem lub stałymi elementami otoczenia. W momencie, gdy wykryta zostanie potencjalna kolizja, oprogramowanie powinno wysłać sygnał zatrzymujący roboty. Podczas pracy, należy rozważyć różne sposoby szybkiego i pewnego zatrzymania robotów. Nie wyklucza się konieczności zbudowania układów elektronicznych z wyjściami cyfrowymi (odcinającymi obwody bezpieczeństwa robotów), aktywowanych z komputera za pomocą protokołu TCP-IP lub za pomocą wyjść cyfrowych komputera (karta wyjść cyfrowych).

Wymagania: bardzo dobra znajomość języka C#/C++, umiejętność projektowania układów elektronicznych.